12Tall

看稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov 的笔记

看线性控制器设计_Linear Controller Design及后续章节的笔记

在控制器设计中，$U$ 是根据系统状态确定的，但实际系统中，某个状态可能是不可测的。于是我们需要通过根据系统的输入和输出来估算某个状态的值。这就是系统的观测器。

摘抄自倒立摆状态反馈控制——分析、建模与仿真(matlab)，物理模型如下：

无论是现根据连续系统设计出相应的控制器，然后再对控制器进行离散化；还是先对连续的系统进行离散化，再设计相应的控制器。从结果上看差别并不大。

看【工程数学基础】1_特征值与特征向量的笔记。

非因果建模适合物理系统的建模，系统会自动生成守恒模型。而框图则是基于数学运算的因果建模。至于因果模型什么的，现在还理解不了 😦

Model + Coneector = Component。模型加上引脚就可以构成组件。

通过封装，可以将模型从一堆公式编程一个简单的带接口的图形组件。使用组件开发可以提高效率、减少错误和维护成本。

以前建模是基于方程的，需要知道完整的系统/模型的本构方程（反应系统宏观性质的数学模型）。现在我们可以通过连接器，创建可重用的模型或组件，有了连接器，就可以让模型与模型进行交互了。

我们想所有的模型都是连续且稳定的，但事实上却不尽然。以牛顿冷却定律为例，如果在自然冷却的过程中，我们开了空调，导致环境温度发生了变化，这个时候应该怎么做呢？